Ce que dit la grammaire
On peut distinguer de manière plus fine imparfait et passé simple :
Dans un récit, l'imparfait est employé pour les éléments d'arrière-plan : description d'un lieu, d'une atmosphère, ou évocation d'une action secondaire. Le passé simple, pour sa part, exprime l'action principale, qui fait avancer le récit.
En vert, l'action secondaire ou la description à l'imparfait, en rouge, l'action principale au passé simple.
Par ailleurs, l'imparfait permet d'exprimer le caractère inachevé de l'action là où le passé simple, au contraire, marquera l'achèvement et la délimitation temporelle claire.
On entendit par trois fois la sirène d'alerte → L'action est limitée dans le temps ; elle est arrivée à son terme.
On entendait la pluie tomber depuis de longues heures. → L'action dure dans le temps ; il n'y a pas de notion d'achèvement.
Enfin, l'imparfait peut servir à exprimer une action répétitive et habituelle quand le passé simple indiquera plus volontiers une action unique.
Ils jouaient au football ensemble tous les dimanches. → Nous avons ici la notion d'une régularité répétitive.
Ils jouèrent ensemble ce soir-là. → L'action ne survient qu'une seule fois.